北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）

1 附件 2 北京市自动驾驶车辆道路测试 管理实施 细则（试行） 第一章 总则 第一条 为推动我国自动驾驶技术的发展和应用，提高交通运输行业科技创新水平，规范自动驾驶车辆道路测试工作，依据 北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作 的 指导 意见 （试行） ,特制定本 实施细则 。 第二条 在中国境内注册的，进行自动驾驶相关科研、定型试验，需要临时上路行驶的独立法人单位（以下简称 “测试主体” ）均应遵守本 实施细则 。 第三条 北京市自动驾驶测试管理联席工作小组 负 责本实施细则的统一实施、监督与管理。 第二章 管理机构职责 第四条 由市交通委牵头，与市公安交管局、市经济信息化委共同成立北京市自动驾驶测试管理联席工作小组（以下简称 “ 联席 工作小组”） 。联席工作小组作为北京市自动驾 2 驶测试管理机构， 负责组织开展本市自动驾驶道路测试具体实施工作，通过小组联席会议以会议纪要形式确认测试主体申请，协调解决实施过程中出现的问题。 第五条 由联席工作小组组织由交通、通信、汽车、 电子、 计算机、法律等相关领域专家组成自动驾驶测试专家委员会 ,负责对测试主体所提出的申请进行论证评估，出具专家意见。 第六条 由联 席工作小组授权 第三方机构 （以下简称“第三方授权机构”） ，负责自动驾驶车辆测试的全过程监管，包括自动驾驶车辆测试的申请受理、组织专家论证评估、测试跟踪、数据采集 、日常监管 等工作。 第三章 测试申请条件 第七条 测试主体应以测试自动驾驶系统为目的申请道路测试。 第八条 测试主体 要求 （ 一 ） 应提供自动驾驶测试车辆基本情况说明，包括但不限于车辆生产商名称、生产日期、车辆型号、 车辆识别代号、发动机号（ 或 电动机号） 、车辆颜色 等 。 （ 二 ） 应提供自动驾驶系统介绍和操作说明，包括自动驾驶通信系统（包含双向通信系统，支持测试车辆与测 试主体数据中心的双向通信）、自动驾驶操作系统、安全系统、 3 自动驾驶车辆监控系统等。 （ 三 ） 应提供自动驾驶数据记录装臵安装证明。 （ 四 ） 应承诺安装 监管装臵 ，接受 第三 方授权机构 的日常监管。 （五）应购买不低于五百万人民币的交通事故责任保险或提供不少于五百万元的自动驾驶道路测试事故赔偿保函，并提交测试主体赔偿能力自证明。 第九条 申请自动驾驶道路测试的自动驾驶车辆 （以下简称“测试车辆”） 是指在符合机动车运行安全技术条件（ GB7258）的机动车上装配自动驾驶系统的车辆 ; 第十条 测试车辆 要求 （一） 测试车辆是指申请 道路测试的未办理过注册登记的机动车辆 ; （二）测试车辆 应具备 常规机动车辆驾驶功能，使测试驾驶员能够在自动驾驶系统出现故障或发出警告提醒时，迅速以物理方式接管车辆 ； （ 三 ） 测试车辆所安装的自动驾驶系统应包括运行自动驾驶功能和脱离自动驾驶功能 ； （ 四 ） 申请道路测试车辆需在 自动 驾驶测试管理机构 认可的封闭试验场 ，按照 有关 要求 进行过不少于规定里程与规定 场景 的测试，具备实际道路测试能力 ； （ 五 ） 测试车辆 应安装视觉提醒装臵 ， 测试驾驶员应能 4 通过视觉提醒装臵了解自动驾驶系统运行状况 ； （ 六 ） 自动驾驶系统应具备安全警告提醒功能 ，在测试车辆 遇到自动驾驶系统失效时，立即提醒测试驾驶员接管车辆。在自动驾驶系统发出警告提醒后，测试驾驶员不能接管车辆执行物理驾驶， 测试车辆 应具备紧急制动功能，以防事故发生 ； （ 七 ）测试车辆应安装监管装臵，并接受第三方授权机构日常监管 。 第十一条 测试驾驶员要求 （一） 测试主体应与测试驾驶员签订劳动合同 ； （二） 测试驾驶员应当持有机动车 驾驶证 ，具有三年以上安全驾驶经历，无酒驾、 毒驾 经历。熟练掌握 道路交通安全法规、驾驶理论、交通安全心理学等安全驾驶知识；并充分了解自动驾驶系统技术体系、自动驾驶测试车辆结构及自动驾驶测试系统等相关知识 ； （三） 测试主体应提供测试驾驶员自动驾驶训练证明。训练证明材料应包括测试驾驶员在危险场景条件下接管测试车辆的测试实例证明，和测试驾驶员操作过五十小时以上自动驾驶系统证明（应包括四十个小时以上指定自动驾驶测试场景驾驶实例材料） ； （四） 测试驾驶员在自动驾驶系统运行时应实时监督系统的运行状况，并在自动驾驶系统出现故障或发出警告提醒 5 时，立即接管并操控测试车辆。如测试驾驶员无法 接管车辆执行物理驾驶，测试驾驶员应立即启动紧急制动功能。 第四章 测试申请流程 第十二条 测试主体申请自动驾驶测试资格流程 （一） 测试主体向 第三方授权机构 提出申请，并同时提交申请材料。 第三方授权机构应于收到材料后十 个工作日内完成材料初审 ； （二） 材料初审合格后， 第三方授权机构 应于五个工作日内 组织现场审查，确认测试主体提供的自动驾驶测试车辆及相关功能与材料描述内容一致 ； （三）通过现场审查的测试主体，应在专家组评估前安装符合技术要求的 监管装臵 ，并接入第三方授权机构日常监管平 台，由 第三方授权机构出具 监管装臵 安装证明 ； （ 四 ） 第三方授权机构 应每个 月 定期组织通过现场审查的测试主体进行专家组评估。专家组根据申请材料、现场审查材料及测试主体现场演示情况，进行论证、评估 并出具专家意见 。专家组成员应为自动驾驶测试专家委员会成员。 （ 五 ） 专家评估会后 五个 工作日内， 通过 专家评估 的测试主体取得由联席会议工作组根据专家意见出具的审查意见 及自动驾驶测试标识 。 （ 六 ） 测试主体持 审查意见 ，应于三十日 内 按照临时行 6 驶车号牌办理要求 ， 到本市公安交通管理部门办理测试车辆的临时行驶车号牌。 第十三条 测试主体应提交的申请材料 （一） 自动驾驶测试申请材料清单 （见附件 1）； （二） 自动驾驶测试服务申请书（见附件 2）； （ 三 ） 北京市 机动车安全技术检验机构出具的机动车安全技术检验合格证明 ； （ 四 ） 自动驾驶测试车辆基本情况说明； （ 五 ） 自动驾驶系统介绍及操作说明； （ 六 ） 自动驾驶测试车辆安装自动驾驶数据记录装臵的介绍及操作说明； （ 七 ） 自动驾驶系统测试场景应答说明（见附件 3）； （ 八 ） 由指定的 封闭测试场 按相关要求 出具的测试报告，报告应包括在指定自动驾驶测试场景下自动驾驶系统运行情况； （ 九 ） 测试驾驶员的有效身份证件、驾驶证、在职证明、自动驾驶系统培训证明等 ； （十） 测试期内有效的 交通事故责任保险 或保函； （十 一 ） 测试 驾驶员 关于所操作测试车辆在测试期间发生事故时，自愿承担交通管理部门依法认定及处臵的事故责任 的承诺书。 测试主体关于测试车辆在测试期间发生事故时，自愿承担名下测试驾驶员所负赔偿责任的承诺书 ； 7 （十 二 ） 测试主体赔偿能力自证明（见附件 4）； （十 三 ） 测试主体承诺安装 监管装臵 ，接受第三方授权机构日常监管的承诺书。 监管装臵 是指具备监测车内驾驶员驾驶行为、采集车辆位臵以及车辆是否处于自动驾驶状态等功能，并具备实时向第三方授权机构监管平台回传相关数据功能的设 备。 第十四条 测试主体一次性申请测试车辆不能超过五辆。 第十五条 已获得审查意见 的测试车辆有下列情形之一的，测试主体应提前十五个工作日进行申请变更车辆登记，提交测试主体测试变更信息表（见附件 7），由 第三方 授权 机构 审批通过后方可继续测试 （一） 改变车身颜色的； （二） 变更测试驾驶员信息的。 第十六条 因测试车辆的自动驾驶系统重大升级、重大变更或车辆发生改变等情况，测试主体 应停止 相关测试车辆的 测试 、 通知第三方授权机构 、 交回相关临时车辆牌照， 并应 重新提交自动驾驶测试申请 。 第五章 测试管理 第十七条 测试主体应在指定区域、指定时段内测试。 8 第十八条 测 试车辆应安装监管装臵 ，并接受 第三 方授权机构 监管。监管装臵 应 具备监测车内驾驶员驾驶行为、采集车辆位臵以及车辆是否处于自动驾驶状态等功能 ， 并 应 具备实时向第三方授权机构回传相关监管数据 的功能 。 第十九条 测试车辆应遵守临时行驶车号牌管理相关规定。 第二十条 测试主体在测试前五个工作日内，应向 第三方 授权 机构 报送测试计划表（见附件 8）。 第三方 授权 机构 有权根据实际情况，要求测试主体变更测试计划或终止测试。 第二十一条 测试主体接到 第三方 授权 机构 终止测试的通知时，应在规定时间内终止测试。 第二十二条 自动驾驶测试过程中必须遵守以下规定 （一） 测试主体 、测试驾驶员及随行测试人员必须遵守中华人民共和国法律法规； （ 二 ） 测试车辆测试过程中，应在驾驶员座位上配备该车通过审核的测试驾驶员； （ 三 ） 测试驾驶员必须遵守道路交通安全 法律法规 ； （ 四 ） 测试主体 应在自动驾驶测试车辆上张贴自动驾驶测试标识 ； （五）测试主体 应 依据实施细则向 第三 方授权机构 报备测试计划表 ， 并随车携带。测试过程中应严格根据测试 9 计划进行测试，不得超区域超时段进行测试； （ 六 ）测试主体必须保障 监管装臵 运行正常。 在测试 车辆行驶期间 ，如 发现 监管装臵 工作 异常、或接到第三方授权机构关于监管装臵异常的通知 ， 相关 测试车辆 应 待 监管装臵恢复 正常 工作后方可继续行驶 ； （ 七 ） 不得搭乘与测试无关的人员； （ 八 ） 不得在道路上进行制动测试。 第二十三条 测试主体应每月 10 日 前（遇国家法定节假日可顺延）向 第三方 授权 机构 提交 上月的 自动驾驶测试脱离自动驾驶功能报告（见附件 5）。如发生脱离自动驾驶情况，应提交数据记录装臵记录的脱离自动驾驶功能事件发生前 30 秒 的自动驾驶记录数据。 第二十四条 测试车辆在进行道路测试过程中发生交通事故 ，测试驾驶员应立即停止测试 ,并 立即 报公安交通管理部门 。 测试车辆测试期间发生交通事故或交通违法行为，认定测试驾驶员为车辆驾驶员 ，由市公安交管部门按照现行道路交通安全法律法规的规定进行处理，并由测试驾驶员承担相应法律责任。 同时测试主体应向 第三 方授权机构 报备。 第二十五条 测试主体应在自动驾 驶测试车辆发生交通事故二十四小时内，将事故发生时的自动驾驶数据记录装臵的记录数据上报给 第三 方授权机构 。测试主体应在自动驾驶测试车辆发生交通事故后十个自然日内，向 第三方 授权 机构 10 提交自动驾驶测试车交通事故报告（见附件 6）。事故责任认定后十个自然日内，测试主体应向 第三方 授权 机构 提交事故责任认定结果、原因分析报告等相关材料。 第二十六条 测试 车辆 上安装的自动驾驶数据记录装臵应 能全过程实时持续记录测试时的传感相关数据 。记录的相关数据 应包括周边环境信息、车辆运行信息、车辆操作信息等。数据记录装臵在测试车辆发生碰撞 、 失控 、脱离自动驾驶状态 等状况时，能够记录至少事件发生前六十秒至停车时间段内的相关数据。测试主体应提供相应的工具与措施，保障 第三方 授权 机构 随时调阅、回放自动驾驶数据记录装臵记录的数据。自动驾驶数据记录装臵记录的运行数据应保存不少于三年，以备 第三方 授权 机构 检索调阅。 第二十七条 测试主体提交交通事故处理完结相关证明，可再次 向第三方授权机构 申请 恢复测试 。 第二十八条 自动驾驶测试车辆在发生事故时， 第三 方授权机构 可暂停测试主体 事故车测试资格 ，测试主体应于 事故发生后 二十四小时 内向第三方授权机构提交相关测试车辆临时号牌 。测试主体未获得 第三方 授权 机构 恢复测试资格前，不得进行道路测试。 第二十九条 由测试车辆全部或部分责任引起人员伤亡、车辆损毁等重大事故的，由 第三方授权机构 暂停测试主 11 体 下属的测试车辆 测试资格，测试主体认真进行整改，重新申请评估。 第六章 违规操作责任 第三十条 测试主体存在违规操作或违反本 实施细则 规定的， 第三方 授权 机构 有权取消测试主体申报的所有测试车辆的测试资格，并定期公布相关测试主体名单。同时 第三方授权 机构 1 年内不接 受其提交的申请。 第三十一条 测试主体应对提交的所有材料及数据资料的真实性、合法性负法律责任。测试主体提交不实材料或数据资料的， 第三方 授权 机构 有权立即取消该测试主体测试资格，并不再接受该测试主体的相关测试申请。 第七章 附则 第三十二条 自动驾驶道路测试（简称“ 道路 测试”）有关定义 （一） 自动驾驶道路测试是指测试主体在取得北京市自动驾驶道路测试资格后，遵守本 实施细则 相关规定，以测试自动驾驶系统为目的进行的科学实验。 （二）自动驾驶车辆是指在符合机动车运行安全技术条件（ GB7258）的机动车上装配自动驾驶系统的车辆 。 （三）自 动驾驶功能是指自动驾驶测试车上，不需要测 12 试驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，能够对车辆行驶任务进行指导与决策，并代替测试驾驶员操控行为使车辆完成安全行驶的功能。自动驾驶功能包括自动行驶功能、自动变速功能、自动刹车功能、自动监视周围环境功能、自动变道功能、自动转向功能、自动信号提醒功能、网联式自动驾驶辅助功能等。 （ 四 ） 自动驾驶系统是指能在某一时段执行自动驾驶功能的系统。机动车辆仅含以下机动车辅助类自动化系统不属于自动驾驶系统主动安全辅助系统、电子盲点辅助系统、防撞系统、紧急制动系统、停车辅助系统、自适应巡 航系统、车道保持辅助系统、车道偏离报警系统、交通堵塞排队援助系统等。 （五） 测试驾驶员是坐在自动驾驶测试车驾驶座位上的人员。 （六） 测试相关人员是指在自动驾驶测试车行驶时，坐在除驾驶座以外的车座上，执行自动驾驶道路测试计划的人员。 （七） 物理驾驶模式是指在非自动驾驶功能时，测试驾驶员用物理方法驾驶车辆的模式。 （八） 脱离自动驾驶功能是指自动驾驶测试车退出自动驾驶的模式。 （九） 自动驾驶数据记录装臵是指安装在自动驾驶测试 13 车上，能全过程实时持续记录测试时的传感相关数据的记录装臵。 （十） 周边环境信息是指自动驾驶 测试车所安装的传感器（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等）采集的自动驾驶测试车行驶的周边道路、交通参与者、天气情况等数据。 （十一） 车辆运行信息是指自动驾驶测试车的位臵数据、车辆总线数据、 V2X 通信数据及其他控制执行系统数据等。 （十二） 车辆操作信息是指测试驾驶员操作状态、自动驾驶系统操作数据及远程操作的指令数据等。 （十三） 监管装臵 是指具备监测车内驾驶员驾驶行为、采集车辆位臵以及车辆是否处于自动驾驶状态等功能 ，并具备实时向第三方授 权机构 监管平台 回传相关数据 功能 的 设备 。 第三十三条 本 实施细则 自发布之日起实施 ， 北京市自动驾驶测试管理联席工作小组 负责本办法的最终解释。 附件 1.自动驾驶测试申请材料清单 2.自动驾驶测试服务申请书 3.自动驾驶系统测试场景应答说明 14 4.测试主体赔偿能力自证明 5.自动驾驶测试脱离自动驾驶功能报告 6.自动驾驶测试车交通事故报告 7.测试主体变更信息表 8.测试计划表 15 附件 2-1 自动驾驶测试 申请材 料清单 1.测试主体单位性质（确认信息请在 “ ” 处勾选） 整车厂 系统运营商 零部件制造商 互联网服务商  科研院所 /高校  其他 ____________________________ 2.测试主体单位名称 3.单位联系地址 4.单位联系电话 5.单位联系邮箱 6.联系人联系电话 ________________________ 7.自动驾驶测试申请材料清单 请浏览以下申请材料内容及说明，并在空白处填写“ ”或“ ”；“ ”代表已提交，“ ”代表未提交。 序 号 提交材料 材料说明 是否提交 材料 1 自动驾驶测试服务申请书 材料 2 测试主体单位营业执照 提交复印件，并出示原件 材料 3 自动驾驶测试车满足 对应车辆类型的国家强制性检验标准 证明 北京市机动车安全技术检验机构出具的机动车安全技术检验合格证明 。提交复印件，并出示原件 材料 4 自动驾驶测试车车辆基本情况说明 车辆生厂商、生产商日期、车辆型号、车辆尺寸 等；提交复印件，并出示原件 材料 5 自动驾驶系统介绍和操作说明 1）系统整体介绍及操作说明 2）通信系统及监控车辆 系统介绍及 操作说明 3）安 装自动驾驶功能及脱 16 离自动驾驶功能 4） 安装 视觉提醒装置 5） 安装 安全警告提醒功能 材料 6 自动驾驶数据记录装置介绍和操作说明 材料 7 测试驾驶员材料 身份证、在职证明、驾驶证、安全驾驶证明、自动驾驶系统训练证明。提交复印件，并出示原件 材料 8 自动驾驶系统测试场景应答说明 材料 9 封闭试验场测试证明 含指定自动驾驶测试场景 材料 10 保险证明材料或保函，并填写测试主体赔偿能力自证明 材料 11 测试驾驶员关于所操作测试车辆在测试期间发生事故时，自愿承担交通管理部门依法认 定及处置的事故责任的承诺书。测试主体关于测试车辆在测试期间发生事故时，自愿承担名下测试驾驶员所负赔偿责任的承诺书。 材料 12 测试主体承诺安装 监管装置 ，接受第三方授权机构日常监管的承诺书。 监管装置应具备监测车内驾驶员驾驶行为、采集车辆位置以及车辆是否处于自动驾驶状态等功能。测试主体应保证测试车辆行驶期间监管装置正常工作。 17 测试主体（单位法人 /授权代表）签章 测试主体单位（公章） 日期（年 /月 /日） 18 附件 2-2 自动驾驶测试服务申请 书 1.测试主体单位性质（确认信息请在 “ ” 处勾选） 整车厂 系统运营商 零部件制造商 互联网服务商  科研院所 /高校  其他 ______________________ 2.测试主体单位名称 3.单位联系地址 4.单位联系电话联系人 5.单位联系邮箱 6.申请服务类型 初次 延期 7.申请自动驾驶测试的驾驶员人数（人） 8.测试驾驶员信息 序号 姓名 性别 出生日期 证件类型及证件号 驾驶证号 自动驾驶系统操作训练日期及时长 联系电话 备注 1 2 3 4 5 6 7 8 19 9 10 8.声明与签字 DECLARATION AND SIGNAT 1.本单位承诺在签署本协议前，本单位已详细审阅、理解、知悉北京市关于 加快推进 自动驾驶车辆道路测试有关工作的 指导意见 及北京市自动驾驶车辆道路测试管理 实施细则 在内的一切相关材料内容，并承诺接受上述两份文件的所有条 款约束。如有违反相关条款，自愿依据相关要求，承担违规责任。 2.本单位承诺对提交的所有材料及数据资料的真实性、合法性负法律责任。 测试主体（单位法人 /授权代表）签章 测试主体单位（公章） 日期（年 /月 /日） 证明材料（提交材料均需加盖公章） （一） 单位营业执照 ;（出示原件） （二） 自动驾驶测试车辆所有人的身份证明（出示原件）； （三） 自动驾驶测试车基本情况说明（包括车辆生产商名称、生产商日期、车辆型号、车辆尺寸。如自动驾驶测试车为改装车辆，还应提供改装日期，改装情况说 明）。 20 （四） 自动驾驶测试车机动车号牌证明材料（自动驾驶测试车行驶证，或临时行驶车牌号，或试验用车牌照）； （五） 自动驾驶系统介绍及操作说明； 自动驾驶测试车安装自动驾驶数据记录装置的介绍及操作说明，装置符合本实施细则 细则要求； （六） 填写自动驾驶系统测试场景应答说明（见附件 3），并提交封闭测试场机构测试证明。证明应包括在指定自动驾驶测试场景下的自动驾驶系统运行情况； （七） 自动驾驶测试车测试驾驶员在职证明、身份证明及机动车驾驶证（出示原件）、两年内没有酒驾等违反交通法规的行为及无重大交通事故的证明材料 ，及自动驾驶系统培训证明； 测试主体责任保险证明或测试主体赔偿能力自证明及相关财务证明（见附件 4）。 21 附件 2-3 自动驾驶系统测试场景应答说明 1.测试主体单位性质 整车厂 系统运营商 零部件制造商 互联网服务商  科研院所 /高校  其他 2.测试主体单位名称 3.单位联系地址 4.单位联系邮箱 联系电话联系人 自动驾驶系统测试场景应答说明 填表说明请选择以下模拟测试场景的性能指标。若该场景使用自动驾驶功能，请勾选“自动驾驶功能”，若不能使用自动驾驶 功能，请选“物理驾驶模式”；在自动驾驶功能启动后，车辆运行情况良好，请选择“良好”，或运行情况不好请选择“不佳”或“一定条件下良好”； 为保证申请信息完全，需提交对应测试场景的测试详细情况说明，情况说明包括但不限于场景基本描述、天气情况、行驶速度、周边环境、系统运行状况等。 22 1. 高速公路模拟场景 模拟场景及要素 性能指标 白天 夜晚 雨天 雾环境 风（风速 30mph） 雪 行 驶 速 度 大于80km/h 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动 驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 高速公路 紧急制动 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运 行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 收费站 自动驾 驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定 条件下良好 不佳 公路维修 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 高速出入口 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 23 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良 好 不佳 一定条件下良好 不佳 偶发行人通过 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自 动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 偶发障碍物 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 2. 城市测试环境 模拟场景及要素 性能指标 白天 夜晚 雨天 雾环境 风（风速 30mph） 雪 速度受控 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 交通控制设备 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件 下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 24 路障 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾 驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 施工道路 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 停车环境 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行 情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 减速带 自动驾驶 功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条 件下良好 不佳 行人通行 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 儿童通行 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 25 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 一定条件下良好 不佳 商业区 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能 运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 无控制设备出入口 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不 佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 3. 无标线道路 模拟场景及要素 性能指标 白天 夜晚 雨天 雾环境 风（风速 30mph） 雪 坑洼土路 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动 驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好 一定条件下良好 不佳 自动驾驶功能 物理驾驶模式 自动驾驶功能运行情况 良好